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| 项目简介 |
技术研发背景： ASRV001型穿梭车是一种智能自动化立体仓库、柔性化生产线、自动化生产等领域的运输设备，特别是一种带有转向功能的四向行驶穿梭车。主要由穿梭车车身，以及安装在车身上的行驶机构、转向机构、升降机构、电控系统、电池及充电系统、通信模块七个部分构成。ASRV001型穿梭车通过提升机换层后则可驶入立体仓库的任意货位，从而极大提升现有立体仓库的存储密度，全面提高立体仓库的自动化程度，在上位信息系统调度下，多台穿梭车可到达立体仓库任意层、任意巷道、任意货位进行存货和取货操作，无需人工介入，真正实现高效率、高密度、全自动化的无人值守立体仓库。通过对ASRV001型穿梭车的研制，取得了多项创新型技术成果：（1） 研制了原地背向转向机构，实现了四轮同步90°原地转向；采用基于轮边测距的自适应纠偏方法，实现同层内四向稳定行驶；该设备满足立体仓库自动换道需求，属国内首创；（2） 研制了充电自动对接和快速充电装置，实现了24分钟快速充电，能满足8小时运行的设计要求；采用半充半放的自动电源管理技术，消除了镍氢电池的记忆效应，实现了电池全寿命周期内的免维护；（3） 自主开发了实时无线组网通信协议、多信息融合定位算法、避障策略和测控平台，实现了上位机统一调度下的多车协同工作，单车定位精度达到5mm。 |
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